Humanos

• Bulma (ブルマ, Buruma): se encuentra con Goku cuando es una adolescente, y ambos comienzan la búsqueda de las Dragon Balls con ayuda del radar del dragón, un dispositivo que ella misma creó y que es capaz de localizar la ubicación de las esferas concededoras de deseos. Está casada con Vegeta, y es madre de Trunks. En el anime, la versión japonesa es interpretada por Hiromi Tsuru.

  

• Kame Sennin (亀仙人, Kamesennin): también conocido como «maestro Roshi», es un instructor de artes marciales que vive en una pequeña isla junto con una tortuga parlante. Entrena a Goku y a Krilin cuando ambos son niños, y les enseña la técnica del Kamehameha, que él mismo inventó. Además, obsequia al primero una nube voladora que le sirve al protagonista para trasladarse a distintos sitios en poco tiempo. Sus actores de voz en japonés son Kōhei Miyauchi y Hiroshi Masuoka.

  

• Yamcha (ヤムチャ, Yamucha): aparece por primera vez como un bandido que busca robarle las Dragon Balls a Goku y Bulma y que habita en un lugar desértico, acompañado de Puar, una criatura de color azul que vuela y puede adoptar diversas formas físicas. Sin embargo, se vuelve amigo de ambos y les ayuda en la búsqueda de las demás esferas mágicas, y luego se integra al equipo de los guerreros Z. Es interpretado en japonés por Tōru Furuya.

  

• Krilin (クリリン, Kuririn): amigo de Goku, al que conoce durante el entrenamiento con Kame Sennin. Forma parte de los guerreros Z, e interviene en varios enfrentamientos con los distintos villanos que planean invadir la Tierra. La interpretación del personaje en la adaptación anime recayó en Mayumi Tanaka.

  

   

• Ten Shin Han (天津飯, Tenshinhan): aparece originalmente como enemigo de Goku y de Kame Sennin, al ser alumno del maestro Tsuru Sen'nin, en la segunda edición del Tenkaichi Budōkai en la que participan los protagonistas de Dragon Ball. Poco después, se integra a los guerreros Z. Suele estar acompañado de su amigo Chaozu. Es interpretado por Hirotaka Suzuoki en la versión japonesa del anime.